Fundada por Manoel da Silva Caldas em 1780, Cachoeira Paulista foi em seus primeiros anos uma vila tranqüila, ligada ao ponto de troca das tropas que iam para Minas Gerais. O marco inicial do primitivo núcleo foi uma capela construída em 1785. Tornou-se freguesia em 29 de março de 1876, com o nome de Santo Antônio da Cachoeira e em vila em 09 de março de 1880 como Santo Antônio da Bocaina. Foi elevado a cidade em 15 de maio de 1895 e em 30 de novembro de 1944 passou a chamar-se Valparaíba, recebendo sua denominação atual em 24 de dezembro de 1948.

No final do século XIX e primórdio do século XX, o pequeno município começou a desenvolver-se acelerando com a instalação da Estrada de Ferro D. Pedro (hoje Central do Brasil), que veio desencadear na pequena Vila uma grande transformação. Nessa época, 2.500 habitantes eram a População de Cachoeira Paulista que, graças ao florescimento do café no Vale do Paraíba, tinha nesse produto a sua principal sustentação econômica.

Cachoeira Paulista possuía dois jornais de periodicidade semanal (o Eco Municipal e a Gazeta do Bocaina), dois grandes e luxuosos hotéis, um teatro municipal (que apresentava espetáculos permanentemente), além de inúmeras benfeitorias, ainda raras nas cidades que compunham o Vale do Paraíba.

Os momentos mais históricos de Cachoeira Paulista deram-se em 1932, durante a Revolução Constitucionalista. Nessa época, o município transformou-se na mais importante praça de guerra, tornando-se o Quartel General do Movimento Constitucionalista. Após a Revolução de 32, Cachoeira Paulista continuou seu crescimento, vivendo sempre em fase de expanSão, introduzindo novos itens à agricultura, ao Comércio, e posteriormente à indústria.