A cidade originou-se de uma aldeia de índios Puris, no ano de 1800. A aldeia cresceu em torno de uma capela construída pelos índios e escravos sob o comando do Padre Francisco das Chagas Lima, que foi enviado para catequisar os índios Puris, onde hoje se ergue a Igreja Matriz.

Passou à cidade em 1876. Seu padroeiro é São João Batista. O Município desenvolveu-se com a cultura do café e que deixou importantes marcos rurais, com as sedes, ainda existentes das fazendas do Sertão, São José, Restauração, Bela Aurora, Regato, Cascata e Outros. Comemora-se seu aniversário em 04 de Março.

O nome de Queluz é uma homenagem à Família Imperial reinante, tendo a localidade o nome do solar onde nasceu D. Pedro I, o Palácio Queluz, em Portugal.