O povoado surgiu na segunda metade do século XVIII à margem do Caminho Real que ligava São Paulo ao Rio de Janeiro. No período entre 1770 e 1840, a região foi ocupada por engenhos de cana-de-açúcar. Posteriormente, teve importância na produção do café.

Com o declínio desta atividade no início deste século, os proprietários rurais passaram a se dedicar à cultura do arroz.

Em 1877, com a inauguração da Estrada de Ferro Dom Pedro II, a estação de Roseira provocou o destacamento do povoado para a localização atual. Com o nome de Roseira Velha, a cidade pertenceu a Guaratinguetá até 1928, passando depois para Aparecida.

No dia 21 de março de 1965, foi criado o Município de Roseira.