O primeiro homem civilizado a trilhar estas plagas, no início do século XVIII, foi indiscutivelmente Gaspar Vaz da Cunha, o Oyaguara, que ia em demanda às minas de Itagiba, depois Itajubá.

A História registra muitas controvérsias a respeito, apontando iNúmeros conflitos entre paulistas e mineiros pela marca das divisas, cada um pretendendo para si a posse de terra onde, mais tarde, Antônio Joaquim de Oliveira construiria, em sua propriedade, uma capela consagrada a Santo Antônio de Pádua e fundaria entre os pinheirais que lhe sugeriram o nome da graciosa Vila de Santo Antônio de Pinhal.

Mas o litígio não terminaria aí, prolongando-se por longos anos até que, em 1860 exatamente a 13 de junho, seria o povoado oficialmente fundado por Antônio Joaquim de Oliveira, sendo elevado à freguesia pela Lei provincial de 1861, e a distrito de paz pela Lei n° 13 de 1880. Pelo Decreto lei 6.967 de 14/10/1934, foi anexado a Campos do Jordão e reintegrado a São Bento do Sapucaí, em 1.944.

Elevado a Município por meio da Lei n° 5.285 de 18/02/1959 e finalmente à Estância Climática através da Lei n° 9.714 de 27/01/1967.