O núcleo inicial de Santo Antônio do Pinhal foi uma capela construída em 1811, entre pinheiros, e dedicada a Santo Antonio de Pádua. Mais tarde, foi erguido um quartel, destruído mais tarde por um incêndio, durante o conflito entre paulistas e mineiros.

Desde esse episódio, a região ficou conhecida por Santo Antonio do Rancho Queimado. O desenvolvimento econômico da cidade está ligado ao extrativismo, à agricultura e pecuária, bem como à floricultura, com destaque para o cultivo de cravos e orquídeas. Na cidade, estes pontos não podem deixar de ser visitados: o Pico do Agudo, com 1.700 metros de altitude; as cachoeiras da Ponte Funda, do Funil, do Lageado e do Rancho Feliz; as casas da colônia japonesa e a Estação Eugênio Lefèvre.