O turismo começou a ser explorado em Penha a partir da década de 1970, mas foi a criação do Parque Beto Carrero World - o maior centro de lazer da América Latina e o quinto do mundo - que colocou Penha nos roteiros turísticos de todo o País e da América Latina. Penha é também uma cidade de belas praias, algumas muito freqüentadas, outras quase agrestes. Entre elas destacam-se a Praia Alegre, na Área central da cidade, com águas calmas e ideal para banho, com o visual enriquecido por árvores centenárias; a Praia da Saudade, com boa infra-estrutura turística e cercada por imensos casarões... E ainda tem a Ponta da Vigia, a Ponta da Penha ou da Cruz, a Praia Grande, a Praia do Poá, a Praia do Farol, a Praia de São Roque, a Praia do Monge, a Praia do Caminho, a Praia Vermelha, a Praia do Lucas, a Praia de São Miguel...