Uma das mais antigas cidades do Brasil, Angra dos Reis foi descoberta oficialmente pelo navegador André Gonçalves, em 6 de janeiro de 1502, dois anos depois do descobrimento do Brasil, onde encontravam-se estabelecidos os índios goianás. Os
colonizadores só chegaram ao município em 1556, fixando-se junto a uma enseada, hoje conhecida por "Vila Velha", sendo este núcleo reconhecido como freguesia em 1593 e, por Ordem Régia, elevado à categoria de vila em 1608, com o nome de Vila dos Reis Magos da Ilha Grande, com data de instalação em 02 de outubro de 1624.

Apesar do relevo acidentado da região, a cultura da cana-de-açúcar constituiu a base da economia do município durante o século XVIII, juntamente com a pesca. Os embarcadouros naturais propiciaram o surgimento da atividade portuária que, tanto quanto a atividade pesqueira, viria a ser de grande importância para o desenvolvimento local. A emergente cultura do café no Vale do Paraíba teve exatamente nesses embarcadouros significativo ponto de apoio e, já naquela época, o papel do município como porto começava a delinear fortemente sua estrutura urbana.

Em 1829, a sede da vila foi oficialmente transferida para Angra dos Reis, sendo elevada à categoria de cidade em 1835, com a denominação de Angra dos Reis, em substituição ao nome de Ilha Grande. A partir da segunda metade do século XIX, a região de Angra dos Reis entra em decadência, cujo processo teve início com uma queda nas exportações de café e o fim do tráfico de mão-de-obra escrava, culminando com a construção da Estrada de Ferro Pedro II que, ao ligar o Rio de Janeiro à São Paulo, pelo Vale do Paraíba, isolou de vez a localidade.

Entretanto, na década de 20 do século passado, objetivando um maior desenvolvimento econômico local, foram realizadas obras no porto para possibilitar a integração com o ramal ferroviário da Rede Mineira de Viação, bem como a abertura do trecho rodoviário ligando Angra dos Reis à antiga estrada Rio-São Paulo, em 1945, a instalação dos estaleiros da Verolme em Jacuecanga, em 1960, do terminal marítimo da Petrobras e da usina nuclear de Itaorna e, ainda, a construção da rodovia BR-101, a Rio-Santos.

O conjunto formado pelo litoral, com suas inúmeras praias e ilhas, e pela Mata Atlântica, ainda preservada, é fator de atração de investimentos para o setor de turismo e veraneio, provocando um crescimento do Comércio e serviços, e recebendo, por isto, significativo contingente de migrantes.