Angra é uma das mais antigas cidades do Brasil. As terras do município foram descobertas oficialmente pelo navegador Gonçalo Coelho, mas muito tempo antes, a tribo dos Goianás já desfrutava de suas intocáveis belezas.

Os colonizadores só chegaram em 1556, fixaram-se junto a uma enseada e criou-se ali um povoado.

A elevação da cidade de Angra dos Reis deu-se em 1853. Com a chegada do século XX, fatores decisivos modificaram o panorama do Município. Dentre eles, os grandes empreendimentos turísticos, a construção de um novo porto, a instalação do estaleiro Indústrias Verolme Ishibrás, a instalação da Usina Nuclear, a abertura da rodovia Rio-Santos e a construção da Petrobrás.