O desbravamento da região de Magé data dos primeiros tempos coloniais do Brasil. Em 1565, após a expulSão dos franceses do Rio de Janeiro, Simão da Mota é agraciado por Mem de Sá com uma sesmaria e edifica sua moradia no Morro da Piedade, próximo do qual, ainda hoje, existe o porto de mesmo nome, a poucos quilômetros da atual sede municipal.

Alguns anos depois, Simão da Mota, com outros portugueses e iNúmeros escravos, transferiu-se para a localidade Magepe-Mirim, de onde se originou a atual cidade de Magé. Na época, viviam na região índios da tribo dos tamoios, dos quais não restam vestígios. A povoação foi elevada à categoria de freguesia em 1696. Próximo dali também desenvolveu-se, a partir de 1643, a localidade de Nossa Senhora da Guia de Pacobaíba, que foi reconhecida como freguesia em 1755.

Devido ao esforço dos colonizadores e à fertilidade do solo, Magepe-Mirim e Guia de Pacobaíba gozaram de uma situação invejável no período colonial. Tanto numa quanto noutra, o elemento negro, introduzido em grande número, muito contribuiu para o desenvolvimento da agricultura e elevação do nível econômico local. Em 1789, Magé foi elevada à categoria de vila, obtendo, assim, sua emancipação, em 07 de junho de 1789, e instalação, em 12 de junho do mesmo ano, com território constituído de terras desmembradas do município de Santana de Macacu e da cidade do Rio de Janeiro, inclusive as ilhas do arquipélago de Paquetá, na Baía de Guanabara. No ano de 1810, foi a localidade tornada Baronato e no ano seguinte, elevada a Viscondato. Em 1857, foram lhe atribuídos foros de cidade.

Para que se avalie a importância desse município, durante o Segundo Império foi construída em suas terras a primeira estrada de ferro da América do Sul. Inaugurada em 1854, a Estrada de Ferro Mauá, depois E.F. Príncipe Grão-Pará, ligava as localidades de Guia de Pacobaíba e Fragoso, numa extenSão de 14,5km.

Com a abolição da escravatura, houve considerável êxodo dos antigos escravos, ocasionando terrível crise econômica. Esse fato, aliado à insalubridade da região, fez com que desaparecessem as grandes plantações, periódicas ou permanentes. O abandono das terras provocou a obstrução dos rios que cortam quase toda a baixada do território municipal, alagando-a. Daí originou-se o grassamento da malária, que reduziu a População local e paralisou por várias décadas o desenvolvimento econômico da região.

Sua localização privilegiada, próxima a cidades importantes, trouxe novo surto de desenvolvimento, no século XX, com a implantação de várias indústrias, especialmente as têxteis. Em 1992, Guapimirim, então terceiro distrito de Magé, adquire sua autonomia, com redução expressiva do território mageense.