O povoado nasceu em 1730, quando da inauguração da Capela de Nossa Senhora do Rosário da Alagoa de Aiuruoca. Já pertenceu a Itanhandu e Itamonte e em 30 de dezembro de 1962 tornou-se independente.

Segundo lendas, a mineração foi a principal atividade econômica do município, explorada principalmente pelos jesuítas, que levaram os escravos para garimparem os rios, como Aiuruoca, e abrirem túneis nas montanhas.

As belezas naturais estão no Charco, em cachoeiras como a do Zé Pena, em rios como o Aiuruoca, que cruza o município formando inúmeras quedas d'águas e corredeiras e no Parque Estadual do Papagaio, reserva ecológica aprovada por decreto de 1998, que reúne espécies da Mata Atlântica e de Campos de Altitude.