Como a maioria dos municípios da região, sua origem está ligada à chegada dos bandeirantes paulistas, em especial à bandeira de Borba Gato, que vinham à procura de ouro. O nome Descoberto dado a princípio ao lugar, passa a ser Descoberto de Itajubá, que significa pedra amarela, cachoeira, cascata e rio das pedras. Já em 1848, a freguesia é elevada a vila e, em 1938, a município. A região é privilegiada e possui como atrativos turísticos o Clube de Campo Ninho da Águia, com cachoeiras, piscinas artificiais e naturais e Áreas de lazer; o Mosteiro de Santa Maria de Serra Clara, dos monges beneditinos, em estilo europeu, com arcos, paisagem exuberante, pomares e jardins e, também, o Hotel Fazenda Pousada do Barão, situado entre riachos e matas virgens, com rica fauna e cachoeiras.