O povoamento de Itamonte teve início, possivelmente, nas primeiras décadas do século XVII, com o fluxo das bandeiras paulistas às terras das Gerais.

Em 1818, com a região semi povoada, um abaixo assinado de diversos moradores pedia licença para construir um atalho, ligando a capela do Capivari ao sopé do Pico do Picu a fim de facilitar a comunicação com o Rio de Janeiro. Os signatários prontificavam-se a construir o quartel que servisse para o registro do Picu. A Câmara de São João del-Rei, com a data 1819, deu informação contrária à pretenSão. Ainda assim o atalho foi construído pelos habitantes em mutirão, e da margem do Rio Capivari, logo depois de Pouso Alto, dirigia-se diretamente para Mantiqueira, atravessava a Serra, ao lado do mencionado pico e descia do outro lado, atingindo o Rio Paraíba do Sul. Ali, foi construído o quartel do registro, surgiu o pouso e dele o nome primitivo, do aglomerado, que era Pouso do Picu. Pouco depois, habitantes devotos ergueram uma capela em louvor a São José, ficando o povoado conhecido como São José do Picu.

Em 14 de novembro de 1870 o povoado foi elevado a paróquia, que transferiu a sede da freguesia do Capivari para São José do Picu. Quatro anos depois, o povoado passou a distrito, incorporando ao município de Pouso Alto. Em 7 de setembro de 1923, foi desmembrado de Pouso Alto e anexado ao município de Itanhandu. Em 4 de setembro de 1927,perde sua denominação de São José do Picu e passa a chamar-se São José do Itamonte. Em 17 de dezembro de 1938, foi elevado à categoria de município, tendo seu nome simplificado para Itamonte.