Quando os bandeirantes de Jacques Félix e de Fernão Dias atingiram as terras da Mantiqueira, a garganta do Embaú lhes deu passagem para a vertente oposta. Neste lado, conheceram extensa campina cortada em várias direções por um rio que serpenteava o vale. A bandeira ergueu ali os primeiros abrigos, semeou os primeiros grãos e surgiram as primeiras casas. O rio que eles atravessaram quatro vezes deu o nome à localidade, de Passa Quatro. Era a povoação que nascia, por volta de 1673.

Enquanto os desbravadores fundavam diversos núcleos como ponto de apoio, outros colonizadores chegavam à Passa Quatro, atraídos pelas noticias do lugar. As habitações se multiplicaram, cresceram os rebanhos de gado e as plantações se estenderam pelo vale.

Em 1854, se Passa Quatro não assumira ainda a maioridade, ganhou entretanto, personalidade administrativa: é distrito, e em 1860, freguesia sob a invocação de São Sebastião.

Foi ainda em 1884 que a estrada de ferro chegou a Passa Quatro, ao mesmo tempo em que as relações do termo alcançavam outras dimensões, por via do telégrafo. Finalmente, o serviço organizado dos correios completava os meios de comunicação do lugar.

Quatro anos depois Passa Quatro vira município e já conta com escola primária e todos aqueles benefícios que fazem da terra, um lugar de eleição.

No fim do século XIX, surgiram em Minas Gerais, à feição de conhecidos balneários da França, as primeiras fontes de águas termais, determinando o futuro de extensa região dita de águas quentes. Passa Quatro entrou para o contexto das fontes de águas termais, após estudos realizados em 1941 em laboratórios do Departamento de Produção Mineral. Considerado novo Distrito Termal do Estado, cresceu de importância no quadro hidrológico e turístico do país.