As terras que se estendiam pela Serra do Mar até o Vale do Paraíba, foram denominadas “Rodeio” pelos primeiros homens brancos que se fixaram ali nos fins do Século XVI. Sua denominação se deve ao fato de no local se fazer rodeios de gado destinados à Corte, cobrando-se na Barreira a taxa correspondente ao número de cabeças de gado que por ali passava. O assentamento teve as suas dificuldades com escaramuças com os índios, antigos ocupantes do local, e também por ser apenas uma trilha utilizada por viajantes em demanda por outras regiões. A atual zona urbana pertencia a antiga fazenda Hermitage, de Joaquim Anjos de Oliveira do Alto, que cedendo parte de suas terras para o leito da via férrea, trouxe para Rodeio a Estrada de Ferro e, com ela, o começo de uma nova era. A cidade recebeu o novo nome em homenagem a André Augusto Paulo de Frontin.