O início do desbravamento do atual território dos municípios de Itaguaí, Seropédica e Paracambi data de meados do século XVII. Os jesuítas lançaram as bases da futura
povoação em terras compreendidas entre os Rios Tinguaçu e Itaguaí, para catequizar os índios da região. Posteriormente, os missionários verificaram que as terras da Fazenda de Santa Cruz, mais próximas do mar, melhor se prestavam para aldeamento, para lá se transferindo com os índios, onde erigiram templo dedicado a São Francisco Xavier, inaugurado em 1729. Após a expulSão dos inacianos, surge a freguesia de São Pedro e São Paulo, gerando uma recuperação econômica da Fazenda de Santa Cruz.

Entretanto, a abertura do “Caminho Novo do Tinguá” por Garcia Rodrigues Paes deu início à ocupação da região, tendo em vista a doação de várias sesmarias às margens do caminho e, posteriormente, sertão adentro.

Em 1818, a aldeia de Itaguaí foi elevada à categoria de vila, com a denominação de Vila de São Francisco Xavier de Itaguaí, cujo município foi desmembrado de territórios do Rio de Janeiro e de Angra dos Reis.

Com o tráfego na estrada de Ferro Dom Pedro II, em 1861, alcançou a região acentuado progresso quando ali foram instaladas diversas fábricas, entre elas a de tecidos Companhia Brasil Industrial e uma de dinamites.

Dotada de terras férteis, a região de Paracambi desfrutou, até 1880, de fortes atividades rurais e comerciais, exportando em grande escala cereais, café, farinha, açúcar e aguardente. Com a abolição da escravatura, houve considerável êxodo dos antigos escravos, ocasionando terrível crise econômica.

Na segunda década do século XX, foi instalada a Fábrica de Tecidos, inicialmente
fundada por ingleses e mais tarde adquirida por franceses, quando, na administração do Sr. Dominique Level, é instalado o serviço de abastecimento de água potável, e o rio dos Macacos é drenado.

O município de Paracambi (que significa “macaco pequeno”) foi emancipado pela Lei n.º 4.426, de 08 de agosto de 1960, formado da união de dois distritos: o 7º de Vassouras, denominado Tairetá, e o 3º de Itaguaí, denominado Paracambi, e instalado em 13 de novembro do mesmo ano. Na verdade, as duas vilas formavam uma só, tendo a dividí-las o Rio dos Macacos, sem, contudo, separá-las socialmente.