Inicialmente habitado pelos índios coroados, o desbravamento e a colonização das terras do município foram motivados pela catequese da População indígena da região, no final do século XVIII, quando da concesSão de sesmarias a Francisco Nunes Fernandes e Garcia Rodrigues Paes.

Devido aos constantes ataques dos indígenas da região, o vice-rei Luiz de Vasconcelos e Souza determinou a catequese e o aldeamento dos índios ao capitão Ignácio de Souza Werneck, ao proprietário da fazenda de Ubá, José Rodrigues da Cruz, e ao padre Manoel Gomes Leal, que tomaram por medidas a construção de uma estrada e de uma pequena capela dedicada a Nossa Senhora da Glória de Valença, que serviu de núcleo inicial para a povoação que mais tarde se transformaria na cidade de Valença.

O contínuo desenvolvimento da localidade fez com que o governo lhe conferisse, em 1807, o título de freguesia, e depois, em 1823, a região é emancipada face à edição do Alvará de 17 de outubro daquele ano, alcançando a categoria de vila, com território
desmembrado da cidade do Rio de Janeiro e das antigas vilas de São João do Príncipe e Resende. O município é devidamente instalado em 12 de novembro de 1826.

Novos núcleos surgiram na Área da vila recém-criada e, em 1857, Valença adquiriu o título de cidade, atravessando o período áureo do café no final do Império. Nessa época, detinha a maior População escrava da província, fato que repercutiu negativamente na sua economia com o advento da Lei Áurea, em 1888.

No final do século XIX, a produção entrava em decadência. Entretanto, diante de razoável infra-estrutura viária, que proporcionava ligação com a capital e com o sul do
Estado de Minas, a cultura do café foi sendo substituída pela pecuária e agricultura de subsistência.

A partir da segunda metade do século XX, foram implementados cursos universitários, e atualmente constam os de Ciências Econômicas; Direito; Filosofia, Ciências e Letras; Medicina; Odontologia; Processamento de Dados e Medicina
Veterinária, o que credencia a cidade como pólo educacional da região.